L’imperatore Augusto, dopo aver visitato la tomba di Alessandro Magno ad Alessandria, decise di costruire una grandiosa tomba per sé e la sua famiglia in Campo Marzio. I lavori del mausoleo cominciarono nel 30 a.C. al suo ritorno a Roma dopo la guerra contro Antonio e Cleopatra che portò alla conquista dell’Egitto. 

Il Mausoleo di Augusto è il più grande sepolcro a pianta circolare conosciuto, con un diametro di circa 87 metri. Era costituitoda un basamento esterno, ora del tutto scomparso, e da un corpo cilindrico interno, al centro del quale vi era una un’altra costruzione cilindrica sulla cui sommità era collocata la statua di bronzo di Augusto. 

All’entrata del mausoleo erano posti due obelischi che oggi si trovano rispettivamente in Piazza del Quirinale ed in Piazza dell’Esquilino. L’ingresso al mausoleo avviene attraverso una breve scalinata fiancheggiata da due pilastri su cui erano fissate delle tavole di bronzo sulle quali era incisa l’autobiografia di Augusto. 

Al termine di un lungo corridoio si giunge ad una cella di forma circolare con tre nicchie rettangolari, dove si trovavano le tombe della famiglia imperiale, ed al centro un grande pilastro cilindrico contenente una stanzetta quadrata: probabilmente la tomba di Augusto. 

Dopo essere stato abbandonato e saccheggiato in epoca medievale, il mausoleo subì numerose trasformazioni. Fu usato come fortezza dalla famiglia Colonna (XII secolo), come giardino, come anfiteatro nel XVIII secolo ed, infine, come teatro e sala da concerto agli inizi del 900.
  
Negli anni 1936-1938, con la demolizione del quartiere circostante e la realizzazione di Piazza Augusto Imperatore, il mausoleo fu restaurato e riportato all’aspetto originario.